RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。^[1]

它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

RV传动装置是由**级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。1、传动比范围大；

2、扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小；

3、只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差；

4、传动效率高；

5、传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力小)，RV减速器由于**级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。

减速机轴距距离：

中心距值：25、30、40、50、63、75、90、110、130、150。

为取得更大的数比，可由两台和两台以上减速机组合，使数比相乘获得。

双级减速机的数比：100,150，200,250,300,400,500,600,750，

900,1200,1500,1800,2400,3000,3600,4000,5000

右图组合传动比分配表：

除以上组合为，还可根据实际需要以单个减速机作为组合单元另行组合。

RV蜗轮蜗杆减速机系按Q/MDl-2.000技术质量标准设计制造。

产品在符合按国家标准GBl0085-88圆柱蜗轮蜗杆参数基础之上，吸取国内外*先进科技，独具新颖一格的“方箱型”外形结构，箱体外形美观，以优质铝合金压铸而成，具有以下优势性能：

目前已广泛应用于各类行业生产工艺装备的机械减速装置，深受用户的好评，是目前现代工业装备实现大扭矩，大速比低噪音、高稳定机械减速传动控制装置的*佳选择。

1、传动平稳、振动、冲击和噪音均小，减速比大，通用性广，能与各种机械设备配套使用。

2、能以单级传动获得较大的传动比，结构紧凑，大部分型号减速机有较好的自锁性，对有制动要求的机械设备能节省制动装置。

3、蜗杆螺牙与蜗轮齿面的啮合摩擦损耗较大，因此传动效率要比齿轮低，容易发热和温度较高。

4、对润滑和冷却要求较高一些。

5、互配性好，蜗轮蜗杆均按国家的标准制造，轴承、油封等均用标准件。

6、箱体型式有基本型（箱体为带有底脚板的立式或卧式两种结构）和##型（箱体为长方体，多面设有固定螺孔，不带底脚板或另装底脚板等多种结构型式）

7、输入轴联接方式有基本型（单输入轴及双输入轴）、带电机法兰两种。

8、输出、输入轴位置方向有输入轴在下及在上；输出轴向上及向下；输入轴向上及向下。

9、可用2台或3台减速机组成多级减速机，以获得极大的传动比。

1、 RV蜗轮减速机的蜗杆转速不能超过1500r/min。

2、工作环境温度为-40℃-+40℃，当工作环境温度低于0℃时，起动前润滑油必须加热至0℃以上，当工作环境温度高于40℃时，必须采取冷却措施。

3、蜗轮减速机入轴可正反转动。使用方便；

4、与NMRV蜗轮蜗杆减速机配套的电机必须适合在低温环境中工作；

5、电机的功率必须要满足在低温起动时的扭矩要求；

6、在准备投放使用前，滑润油的粘度会较高，应当先让机器空载试运转后再加载，避免导致设备故障；

7、**次使用蜗轮蜗杆减速机时，在其运转150-400小时后更换润滑油，以后的换油蜗轮减速机周期小于或等于4000小时。2定期检查油的份量和质量，保留足够润滑油，及时更换混入杂质或变质的油。