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AB伺服驱动器
台达ASDA-AB伺服驱动器
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DO信号名称
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操作模式
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Pin
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No
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功能
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接线方式
（参考3.3.3）
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+
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-
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SRDY
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ALC
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7
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6
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当驱动器通电后，控制回路与电机电源回路均无异警（ALRM）发生时，此输出为ON。
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C5/C6/C7/C8
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SON
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无
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-
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-
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当输入SON为ON，电机伺服回路可以顺利运作后，此输出为ON。
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ZSPD
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ALL
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5
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4
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当电机转速小于参数P1-38设定值时，此输出为ON。
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TSPD
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ALL（Pt，Pr除外）
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-
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-
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当电机的实际转速（r/min）大于参数P1-39设定值时，此输出为ON。
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TPOS
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Pt，Pr，Pt-S,Pt-T,Pr-S，Pr-T
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1
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26
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当电机命令与实际位置的误差（PULSE）小于参数P1-54设定值时，此输出为ON。
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TQL
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无
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-
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-
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扭矩限制动作中，此输出为ON
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ALRM
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ALL
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28
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27
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伺服驱动器异警发生。（除了正反极限、紧急停止、通讯异常、低电压发生时，为输出WARN警告输出））
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BRKR
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ALL
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电磁刹车的控制接点。
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HOME
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ALL
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3
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2
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当完成原点回归，此信号输出信号
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OLW
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ALL
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-
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-
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到达过负载准位设定时，输出为ON。
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WARN
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ALL
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伺服驱动器警告输出
当正反极限、紧急停止、通讯异常、低电压发生时，产生警告输出。
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CMDOK
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Pr
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内置位置命令完成输出。
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1） 例如，使用者选用Pr模式，则3,2接脚为HOME；若是S模式，则32接脚为TSPD。
2） 未列出pinNo的信号代表不是预设的信号，如果想要使用，必须更改参数，将某些DI/DO对应的信号设定成所要的信号，详细说明请参考3.3.4节。
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DI信号名称
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操作模式
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Pin
No
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功能
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接线方式
（参考3.3.3）
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SON
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ALL
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9
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当ON时，伺服回路启动。电机线圈激磁。
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ARST
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ALL
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33
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当异警（ALRM）发生后，此号用来复位驱动器，使Ready（SEDY）信号重新输出
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GAINUP
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ALL
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-
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用来切换控制器增益。
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CCLR
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Pt，Pr
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10
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清除偏差计数器。
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ZCLAMP
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ALL
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-
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当此信号ON,且电机速度小于参数P1-38时，将电机位置锁定于信号发生的瞬间位置。
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CMDINV
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Pr，T,S
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-
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当此信号ON，电机运动方向反转。
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CTRG
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Pr，Pr-S，Pr-T
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10
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Pr模式下，当CTRG导通瞬间（上升沿），将POS0~2选择的位置命令读入控制器。
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TRQLM
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S，Sz
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10
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ON代表扭力限制命令有效。
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SPDLM
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T，Tz
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10
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ON代表速度限制命令有效。
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POS0
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Pr，Pr-S，Pr-T
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34
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Pr模式下，选择位置命令的来源：
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POS1
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8
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POS2
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-
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SPD0
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S，Sz，Pt-S，Pr-S，S-
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34
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选择速度命令的来源：
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SPD1
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8
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